Кентаврите в древногръцката митология са полухора-полуконе. Според Омир са старо планинско тесалийско племе с огромна сила и сурови нрави, олицетворение на страшната мощ на спускащите се от високо планински води. Обитават трудно достъпни планини и непроходими гори. Едва след Омир са изобразявани като полухора-полуконе. Имат глава и торс на човек, но тяло на кон. Кентаврите били известни със своя буен нрав, невъздържаност и негостоприемство. Подчинявали са се на животинските си страсти. Най-известните в митологията кентаври - изключение от тази обща характеристика — са Хирон и Фол — приятели на Херкулес. Прочути са със своята мъдрост и доброта. Кентавърът Хирон е син на Кронос и една от океанидите. След като е ранен по невнимание от Херкулес и изпитва ужасни болки от раната, той отстъпва безсмъртието си на Прометей. Понякога в митовете, кентаврите са представени като учители на някои от древногръцките герои като Язон (негов учител е именно Хирон) и Ахил. Друг от кентаврите, Нес, в спор за Деянира е убит от Херкулес, а после самия Херкулес умира, защото облича дреха, подарък за съпругата си от същия кентавър.